16岁的艾莲娜公主不敌邪恶女巫，被封印在母亲送给她的护身符中。41年后她终于重获自由，击败了女巫，救出了祖父母和妹妹伊莎贝尔，并夺回了阿瓦洛王国。在大议会与各种魔法生物的帮助下，艾莲娜开始了新的冒险之旅。这部迪士尼频道动画剧集的故事背景与《小公主苏菲亚》(Sofia the First)在同一世界中，而艾莲娜公主则是迪士尼首位拉丁裔公主形象。